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key水下作业机械手运动学分析与仿真

发布日期:2017-6-27 13:24:54    人气:1    栏目:水下切割

(2)商业开发活动:包括开发海底石油、天然气及矿物资源;收集海中水产、海藻及其它海生物;通过铺设海底电缆及油气管线进行通讯和运输,水key下爆破施工\(作业指导书\),以及水下旅游观光等。

50卷第1期(总第185期)

中国造船

文献标识码:A

机械手对于扩大水下机器人有效工作能力具有重要意义。目前使用的水下作业机械手大多采用单自由度夹持器,只能完成一些简单的

关键词:船舶、舰船工程;水下作业;机械手;运动学特性;柔顺抓取

SHIPBUILDlNGoFC}ⅡNA

(哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨150001)

No.1(SerialNo.185)

水下作业任务可分为三类【h

操作。这类夹持器结构简单、控制方便、负载能力强、可靠性高,但是功能单一、缺少灵活性,只能针对特定的任务进行工作,一旦任务改变,中华人民共和国水上水下施工作业key通航安全管理规,须要更换末端执行器。多关节多手指的灵巧于具有形状适应能力强、智能程度高的优点,水上水下施工作业安全专项方key案,能适应多种不同任务的需要,但由于采用大量的串联关节,导致结构复杂、控制困难、负载能力差、可靠性低等缺点,目前只限丁陆用或太空环境应用,要适应水下作业环境,还须要考虑机械手的密封、驱动等结构布置上的复杂问题【l~31。因此,为了满足水下作业机械手对负载能力和灵活性的要求,本文完成了一种由液压驱动的多关节灵巧手的结构设计,并对机械手的工作原理和运动学特性进行了分析与仿真,该机械手有效解决了自由度数目和驱动方式、质量、灵活性之问的矛盾,可用于水下

2】:

中图分类号:U674.941;TP24

V01.50

万方数据 

文章编号:1000-'4882(2009)01・0122—6

(1)应急情况下的任务:由于事故导致载人潜水器沉入海底、潜艇发生故障或极贵重或很危险的物件,诸如炸弹、导弹、鱼雷、弹头、飞机、船只、泄漏的管道或有毒、有害放射性的物质失落于海中,这样势必导致采取措施实施营救或收回。为了处理这种应急情况,便提出了海下搜索、检查、回收、打捞、装配、改装和修理等水下作业任务。

谭定忠,王启明,宋瑞晗,姚昕,顾义华

水下作业机械手运动学分析与仿真

收稿El期:2007-07-10;修改稿收稿kt期:2008..05—22

Mal',2009

(3)科学考察活动:包括海底资源考察、海洋水文考察、地震测量及海洋生物研究等活动。

2009年3月

针对水下作业机械手难于实现负载能力与灵活性相统一的问题,设计了一种采用欠驱动机构的水下作业机械手,建立了该机械手的三维模型,并对机械手的工作原理和运动学特性进行了分析与仿真。从分析与仿真的结果可以看出,采用欠驱动机构可以解决机械手自由度数目、驱动方式,质量和灵活性之间的矛盾。该机械手采用液压方式实现对机械手11个自由度的驱动,具有驱动力大、结构简单、操作灵活的特点,可适应多种不同任务的水下作业需要。

引言

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